库卡机器人：
1.CAST指令
1.1.CAST_TO:
1.2. CAST_FROM:
1.3. CAST指令所允许的数据类型及占位：
2. STRING指令
2.1.StrDeclLen(StrVar[ ])
2.2.StrLen(StrVar[ ])
2.3.StrClear(StrVar[])
2.4.StrAdd(StrDest[], StrToAdd[])
2.5.StrFind(StartAt, StrVar[], StrFind[], CaseSens)
2.6.StrComp(StrComp1[], StrComp2[], CaseSens)
2.7.StrCopy(StrDest[], StrSource[])
2.8. String自定义扩展功能:
2.8.1.String截取功能：
2.8.2.String分割功能:
3.数据转换:
3.1字符串转换其他数据:
3.1.1.系统函数之字符串转换其他数据
3.1.1.1.StrToAxis(StrVar[ ], AxisVar )
3.1.1.2.StrToBool(StrVar[ ], BoolVar )
3.1.1.3.StrToE3Axis(StrVar[ ], E3AxisVar )
3.1.1.4.StrToE6Axis(StrVar[ ], E6AxisVar )
3.1.1.5.StrToPos(StrVar[ ], PosVar )
3.1.1.6.StrToE3Pos(StrVar[ ], E3PosVar )
3.1.1.7.StrToE6Pos(StrVar[ ], E6PosVar )
3.1.1.8.StrTo
3.1.1.9.StrToInt(StrVar[ ], IntVar )
3.1.1.10.StrToReal(StrVar[ ], RealVar )
3.1.1.11.StrToString(StrVar[ ], )
3.1.2. 用户自定义之字符串转换其他数据
3.1.2.1.String_To_Axis(StringIN[ ] )
3.1.2.2.String_To_Bool (StringIN[ ])
3.1.2.3.String_To_E3Axis(StringIN[ ] )
3.1.2.4.String_To_E6Axis(StringIN[ ] )
3.1.2.5.String_To_Int (StringIN[ ])
3.1.2.6.String_To_Real (StringIN[ ])
3.1.2.7.String_To_
3.1.2.8.String_To_Pos(StringIN[ ])
3.1.2.9.String_To_E3Pos(StringIN[ ])
3.1.2.10.String_To_E6Pos(StringIN[ ])
3.1.2.11.String_To_Vector(StringIN[ ])
3.2其他数据转化字符串:
3.2.1.Bool_To_String(Var)
3.2.2.Int _To_String(Var)
3.2.3.Real_To_String(Var)
3.2.4.
3.2.5.Vector_To_String(Var)
3.2.6.Pos_To_String(Var)
3.2.7.E3Pos_To_String(Var)
3.2.8.E6Pos_To_String(Var)
3.2.9.Axis_To_String(Var)
3.2.10.E3Axis_To_String(Var)
3.2.11.E6AxisTo_String(Var)
3.2.12.Date_To_String(Var)
3.3基本数据类型转化:
3.3.1.Int_To_Real(Var)
3.3.2.Real_To_Int(Var)
3.3.3.从结构体中获取元素：
3.4数据高低字节互换:
3.4.1.Int_Swap(Var)：
3.4.2.Real_Swap(Var)：
3.4.3.关于高低字节：
4. 数据运算
4.1.算术运算:
4.2.几何运算
4.2.1. 基于基坐标偏移：
4.2.1.1.Pos_BaseOffset()
4.2.1.2.
4.2.1.3 .E3Pos_BaseOffset()
4.2.1.4 .E6Pos_BaseOffset()
4.2.2. 基于工具坐标偏移：
4.2.2.1.Pos_ToolOffset()
4.2.2.2.
4.2.2.3 .E3Pos_ToolOffset()
4.2.2.4 .E6Pos_ToolOffset()
4.2.3.计算
4.2.3.1.Get_Vector
4.2.3.2.Get_Vector
4.2.4.计算位置坐标：
4.2.4.1.FlangeTCP()
4.2.4.2.GetMidPos ()
4.2.4.3.Pos_NewBase ()
4.2.4.4.Pos_NewTool ()
4.2.4.5.Pos_NewToolBase ()
4.2.5.系统函数：
4.2.5.1.FORWARD ()
4.2.5.2.INV_POS()
4.2.5.3.INVERSE ()
4.2.6.矢量相关运算：
4.2.6.1.CrossProduct()
4.2.6.2.ScalarProduct()
4.2.6.3.VectorLength()
4.2.6.4.NormVector()
4.2.6.5.GetDistance()
4.2.6.6.Calculate_Base ()
4.2.7.笛卡尔坐标与轴坐标相关运算：
4.2.7.1. Pos_To_Axis（）
4.2.7.2. Axis_To_Pos（）
4.2.8.笛卡尔坐标求逆相关运算：
4.2.8.1. Inverse_
4.2.8.2. Inverse_Pos（）
4.2.8.3. Inverse_E6Pos（）
4.2.9.获取位置元素：
4.2.9.1. Axis_To_Component（）
4.2.9.2.
4.3.比较运算
4.3.1.结构体的比较运算：
4.3.2.字符串的比较运算：
4.4.逻辑运算
4.5.位运算
4.6.运算符的优先级
4.7.函数及子程序
4.7.1.数学运算：
4.7.1.1.值函数ABS
4.7.1.2.阶乘函数Factorial
4.7.1.3.取大函数Max
4.7.1.4.取小函数Min
4.7.1.5.求余函数Mod
4.7.1.6.求奇偶函数isOdd
4.7.1.7.幂函数Power
4.7.1.8.随机函数Random
4.7.1.9.四舍五入函数Round
4.7.1.10.平方根函数SQRT
4.7.1.11.截取函数TRUNC
4.7.2.三角函数运算：
4.7.2.1.正弦函数SIN
4.7.2.2.余弦函数SIN
4.7.2.3.正切函数TAN
4.7.2.4.余切函数TAN
4.7.2.5.反余弦函数ACOS
4.7.2.5.反正切函数ATAN2
4.7.2.7.反正弦函数ARCSIN
4.7.2.8.反余切函数ARCCOT
4.7.3.数组运算
4.7.3.1.取数组值小的指数IdxMin
4.7.3.2.取数组值大的指数IdxMax
4.7.3.3.数组排序SortArray
4.7.3.4.Bool数组初始化
4.7.3.5.INT数组初始化
4.7.3.6.CHAR数组初始化
4.7.3.5.REAL数组初始化
4.7.4.移位操作运算
4.7.4.1.向左移位功能BitShiftLeft
4.7.4.2.向右移位功能BitShiftRight
5. I/O信号
5.1.读取输入信号值:
5.1.1.PeekInput_Bool()
5.1.2.PeekInput_Byte()
5.1.3.PeekInput_Wor()
5.1.4.PeekInputs ()
5.1.5.PeekInput_Int ()
5.1.6.PeekInput_Real ()
5.2.写入输出信号值:
5.2.1.PokeOutput_Bit()
5.2.2.PokeOutput_Byte()
5.2.3.PokeOutput_Wor()
5.2.4.PokeOutput_Int()
5.2.5.PokeOutput_Real()
5.2.6.PokeOutputs()
5.3.其他:
5.3.1.GetDo ()
5.3.2.SetDo ()
5.3.3.WaitForIn ()
5.3.4.Input_Swap_Real ()
5.3.5.Input_To_Integer()
5.3.6.Input_To_Real()
5.3.7.Integer_To_Output()
5.3.8.Real_To_Output()
5.3.9.Real_Swap_Output()
6. 判断机器人是否到目标位置
6.1.AxisPosReached()
6.2.E3AxisPosReached()
6.3.E6AxisPosReached()
6.4.CartPosReached()
6.5.E3CartPosReached()
6.6.E6CartPosReached()
7. 运动编程
7.1.运动简介
7.2.运动参数说明
7.2.1.高级编程运动指令：
7.2.2.高级编程运动系统变量
7.2.3.高级编程运动参数说明
7.3.指令运动
7.4.运动编程
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