库卡码垛机器人的机构主要由底座、腰部转座、大臂、小臂、前臂、手座以及末端执行器等组成。其中腰部转座、大臂、前臂、末端执行器为主要活动部件。来料前，末端执行器会从当前位置运动至抓取等待点并打开抓手。通常，抓取等待点设置在来料点的正上方500mm处。来料时，码垛机器人将把末端执行器移送至箱子的到位点，并驱动气缸将抓手收拢，抓起纸箱，迅速抬升至一定高度后，转向托盘放置等待点(通常为放置点正上方一定距离)。进而降速在放置点打开气缸抓手，放下纸箱产品。在正确位置放置完纸箱产品之后，抬升一定距离，然后再转向抓取等待点，等待下一个来料信号，循环以上动作。整个过程中，码垛机器人的各个机构协调合作，才能完成整个码垛的任务。
 

库卡码垛机器人的机构与部件动作时间分配如下:
 

负载工作总时间:2.3s
 

1.末端执行器从等待点至抓取纸箱时间:0.4s
 

2.纸箱抬升动作时间:0.3s
 

3.码垛机器人回转至托盘上方时间:1.3s
 

4.到达放置点并打开抓手时间:0.3s
 

空载返回总时间:1.3s
 

1.末端执行器抬升动作时间:0.2s
 

2.机器人回转至抓取等待点时间:1.10s