一、工作空间模式

① #OFF

工作空间监控已关闭。

② #INSIDE

笛卡尔工作空间： 当 TCP 或法兰位于工作空间内时，给定义的输出端赋值。

轴坐标工作空间：当轴位于工作空间内时，给定义的输出端赋值。

③ #OUTSIDE

笛卡尔工作空间： 当 TCP 或法兰位于工作空间外时，给定义的输出端赋值。

轴坐标工作空间： 当轴位于工作空间外时，给定义的输出端赋值。

④ #INSIDE_STOP

笛卡尔工作空间： 当 TCP、法兰或腕点位于工作空间内时，设置定义的输出端。（腕点 = 轴 A5 的中点）另外还停住机器人，并显示信息提示。只有在关闭或桥接了工作空间监控之后，机器人才可重新运行。

⑤ #OUTSIDE_STOP

工作空间模式

二、配置笛卡尔工作空间

①在主菜单下选择配置—其它或工具—工作空间监控—配置。打开笛卡尔工作空间窗口。

②输入之后按保存键保存。

③按信号键，信号窗口打开。

④在笛卡尔组中：在工作空间编号处输入当超出工作空间时应赋值的输出端。

输出信号

⑤按保存键保存。

⑥关闭窗口。

三、例：以P2为原点，P1相对于P2构成的空间。X1、Y1、Z1则是到原点的距离。