一、一般检查：
须确保：
1、按照文献中的说明正确地放置和固定工业机器人。
2、工业机器人内没有物或损坏、脱落、松散的部件。
3、所有必需的防护装置已正确安装且功能完好。
4、工业机器人的设备功率与当地的电源电压和电网制式相符。接地安全引线和电位平衡导线设计容量充足并已正确连接。
5、连接电缆已正确连接，插头已闭锁。
二、检查安全功能：
对下列安全功能必须进行功能测试，以确保其正常工作：
1、本机紧急停止装置（KCP上的紧急停止按键）a外部紧急停止装置（输入端和输出端）确认装置（在测试运行方式下）操作人员防护装置
2、所有其他使用的与安全相关的输入端和输出端其它外部安全功能
三、检查低速控制系统：
进行此项检查的步骤如下：
1、编程设计一条直线轨道，编程时采用可能的*高速度。
2、确定轨道的长度。
3、在运行方式T1下以的调节量让机器人沿设计的轨道运行，并同时用秒表测运行时间。
4、从轨道长度和测得的运行时间可算出速度。
四、在达到下列结果的情况下，低速控制系统可以正常运行：
1、由此测得的速度不允许大于250mm/s。
2、机械手按照编程设定进行轨道运行（即直线运行，无偏差）。
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