kuka机器人有四种操作模式:$T1(手动慢)、$T2(手动快)、$AUT(自动)和$EXT(外部自动)。本文将介绍外部自动化，首先在机器人的配置如下:
$为脉冲起始信号;
$为[12]的操作信号和开仓信号;
$in[13]是一个错误确认信号;
$为驱动设备的连接信号;
$in[15]为驱动器关机信号;
WVIO映射:
输入输出映射表:
PLC配置:
在profine通信协议的情况下，添加一个32DI/DO信号，输入地址为ib60-63，输出地址为qb60-63。
PLC程序:
过程描述:将机器人切换到EXT模式，PLC一接通电源就给出使能信号，0.5秒后机器人司机发出信号，0.5秒后连接驱动装置。当机器人接收到驱动装置的连接信号时，它将反馈给PLC其中一个驱动装置处于待机状态，此时需要断开机器人驱动装置的连接信号。然后按下开始按钮启动机器人。
当所有的准备工作完成后，可以通过外部按钮启动机器人。
注意:你不能使用机器人训练器上的开始按钮来启动机器人。
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